Köprü nehir ve vâdi gibi geçilmesi güç bir engelin iki kıyısını bağlayan bir yapıdır. Genellikle ormanlı bölgelerde ilk köprüler bir veya daha fazla ahşap kütüğün uzatılmasıyla meydana getirilmiştir. Tropikal bölgelerde ise lifli bitkiler bir araya getirilerek asma köprüler inşa edilmiştir. Genellikle lifli asma ağaçları bu maksatla dünyânın çeşitli yerlerinde kullanılmıştır. Taşlı bölgelerde ise, ara ara taşlar yığılarak köprü ayakları yapılmıştır. Daha sonra bu ayaklar birleştirilmiştir.
İlk köprülerin Çin’de yapıldığı, oradan Hindistan’a yayıldığı tahmin edilmektedir. Arada ayaklar yaparak
birden fazla açıklıklı köprüler inşâ edilmiştir. M.Ö. 4000’de Mezopotamya’da ve M.Ö. 3000 yıllarında
Mısır’da ilk kemere benzer köprülere rastlanmaktadır. Kemer köprü sisteminde yükler kemerler
tarafından alınır ve yönü değiştirilerek basınç kuvveti olarak kemer boyunca nakledilir ve köprü
ayaklarında zemine verilir. O zamandan beri kemer köprü şekli klasik köprü tipi olarak kalmıştır.
Kemer tipi eski Mısırlılar tarafından bilinmekteyse de yapı sistemi olarak kullanılmamıştır. Kemer sistemi,
anahtar taşı olmaksızın kendi kendini taşıyan bir yapı türü değildir. Eski Yunanlılar kemer şeklini
bilmelerine rağmen bunu yapılarda kullanmamışlar mîmârîde ilerlemelerine rağmen ancak birkaç
köprü inşâ etmişlerdir. Sebebi ise ticârette daha çok deniz yolunu kullanmalarıdır.
Gerçek taş örme köprü, ekonomik ve dayanıklıdır. Küçük nehirleri orta ayaklar kullanarak geçmek mümkündür. Bu tür şekil, yaygın olarak Çinliler ve Romalılar tarafından kullanılmıştır. Romalıların yaptıkları köprülerin ilki ahşap olup, M.Ö. 621 târihlerine kadar uzanır. M.Ö. 200 civârında taş köprülerin inşâsı başladıysa da, ahşap olanlara da devâm edilmiştir. Taş olanlardan günümüze kadar gelenler de mevcuttur. Genellikle yarı dâirevî kemerler kullanmışlardır. Sayıları yedi-sekize varan taş blokların kullanıldığı olmuştur. Taşlar birbirlerine harçsız oturtulmuş olup, ayaklar çok rijit olarak yapılmıştır. Bu sebepten herhangi bir açıklığın çökmesinin komşu açıklıklara zararı olmaz. Özellikle nehir ortasında yapılan köprü ayaklarına îtinâ göstermişlerdir. Orta ayakların inşâsı sırasında bitişik kazıklar çakarak, su ve zemini, sağlam zemin buluncaya kadar boşaltmışlar, ayağı daha sonra inşâ etmişlerdir. Romalılar ayrıca vâdileri aşmak için inşâ ettikleri köprüleriyle de meşhurlardır.
Roma İmparatorluğunun çöküşü ile köprü inşââtında bir duraklama görülür. Ancak 13. asırda taş kemer
köprü inşâsı Avrupa yanında Orta Doğu’da ve Çin’de yaygınlaşmıştır. Kemerler, Romalılara nisbetle
daha basık inşâ edilmiştir. Ancak inşâ tarzı daha az îtinâlı yapılmıştı. Rönesans ile köprü
mühendisliğinde sınırlı bir gelişme kaydedilmiş fakat daha çok süsleme tarafı ağır basmıştır. Ancak
teorik bir gelişme Andrea Palladio tarafından Leonardo da Vinci’nin gerilme prensibini pratik hâle
getirmesiyle elde edilmiştir. Bu teknik, kısa ahşap elemanların kafes sistem meydana getirecek şekilde
kullanılarak büyük açıklıkların geçilmesini mümkün kılmıştır.
1747’de Fransa’da “Ecole des Ponts et Chaussées” ilk mühendislik okulu olarak kurulmuştur. Bu
okulda teorik bilgiler, tecrübe ile elde edilenlerle berâber verilmiştir. 1750’de ilk ahşap kafes sistem
köprü İsviçre’de ve ilk demir köprü de 1779’da İngiltere’de inşâ edilmiştir. On dokuzuncu yüzyılda ise
köprü inşâsında önemli ilerleme kaydedilmiştir.