İlkel dünyanın sıcak iklimlerinde, pencereler salt binaların içini aydınlatmak amacıyla yapılıyordu. Roma İmparatorluğu’nun etkisiyle uygarlıklar kuzeye doğru taşmaya başlayınca, pencerelerin ışığı geçirecek, ama soğuğu dışarıda bırakacak bir cisimle kapatılması zorunluluğu doğdu. Bu amaçla, yağlı bezler ve hatta ince mermer tabakalar kullanıldı. Romalılar, Pompei’nin M.S. 79 yılında yok olmasından önce camı buldular.
Pompei harabeleri arasında, bronz çerçevelere rastlandı. Bu çerçevelerin içine 52 cm genişliğinde, 45 cm yüksekliğinde ve 1 cm kalınlığında camlar takılmıştı. Ama yine de camlı pencereler dünyanın her köşesinde henüz yaygın değildi ve 12. yüzyılda bile birçok kilisenin pencereleri camdan yoksundu. 1450 yılından itibaren, camların evlerde kullanılması yaygınlaştı. Hatta bazı pencereler dışarı açılacak şekilde iki kanatlı yapıldı. 18. yüzyıldan itibaren, özellikle Kral George dönemi İngiltere’sinde, yana doğru açılan kaydırmalı pencereler moda oldu. Ama aslında bu buluş yeni değildi. İlk örnekleri, 1640 yılında Herfordshire kentinde yapılmıştı.
Pencere, yapılarda, ulaşım araçlarında mekânı aydınlatma ya da havalandırma amacı güdülerek duvarlara ya da benzer bir sert yüzey üzerine bırakılan açıklıktır. Pencereler genelde bir çerçeve yardımıyla sabit duruma getirilen cam ya da benzeri saydam/yarı saydam materyallerle örtülür. İçeri ya da dışarı doğru açılabilen her bir bölmesine kanat adı verilir. Pencerelerden, kapalı tutuluğu takdirde hava akışını ve sesi önlemesi amacıyla yararlanılır. Pek çok kültürde mimarinin önemli ögelerinden biridir. Özelikle dinî yapıların inşasında sıkça başvurulan pencereler, cam kullanarak üzerlerinde uygulanan sanatsal çalışmalarla dikkat çekerler. Gotik mimaride sıkça kullanılan vitray en önemli pencere süsleme sanatlarındandır.