1801 yılının yılbaşı gecesi, Palermo gözlemevi yöneticisi Giuseppe Piazzi, tutulum yakınlarındaki yıldızların katalogunu tamamlamak için, yıldızların bulunduğu bir bölgeyi incelemekteydi. Bu katalog, Bode dizisi içinde 2,8’lik uzaklığı olan gezegeni arama çalışmalarının çıkış noktasını oluşturacaktı. O gece Piazzi, oldukça parlak olmasına karşılık daha önceki kataloglarda bulunmayan bir cisim gördü. Konumunu kesinlikle kaydetti ve ertesi gece koordinatları daha doğru hesaplayabilmek amacıyla cisme yeniden baktığında, hareket etmiş olduğunu gördü.
Sözkonusu gökcisminin hızını saptadıktan sonra, bunun Mars ve Jüpiter arasındaki eksik gezegen olduğundan kuşkusu kalmadı. Yeni cisme, Sicilya’nın koruyucu tanrıçası olan Ceres’in adını verdi.
Yeni gezegen, adının verilmesinden kısa süre sonra güneşin arkasına geçti ve gözden kayboldu. Pi- azzi’nin gözlemleri cismin 2,8’e uygun (ona çok yakın) bir yörünge içinde hareket ettiğini doğruluyordu ama, o zamanki matematik yöntemleri, yörüngesinin tam biçimini hesaplamaya elvermiyordu. Tam konumunun bilinememesi yüzünden, gezenin artık gözlemlenememesi tehlikesi vardı. Aradan çok zaman geçmesine izin verilseydi, güçlük doğal olarak artacaktı. Ne var ki, dönemin büyük matematikçilerinden Kari Friedrich Gauss, kendini Piazzi’nin gözlemlerine dayanarak Ceres’in yörüngesinin hesaplanmasını olanaklı kılacak bir yöntem geliştirmeye verdi. Bu işi başardı ve çalışması, daha sonraki tüm yörünge hesaplarının temelini oluşturdu.
Gökbilimciler en sonunda, bilinmeyen gezegenin bulunduğu sonucuna vararak rahatladılar. Bununla birlikte 1802’de, Alman gökbilimci Heinrich Olbers, ikinci bir gök cismi buldu. Pallas adı verilen bu gök cisminin, Ceres’in yörüngesine çok yakın bir yörüngesi olduğu saptandı. Açıkça anlaşıldığına göre, Ceres ve Pallas tam anlamıyla birer gezegen değil, küçük, gezegensi gök cisimleriydiler. Bu yüzden de bunlara asteroit, planetoid yada küçük planetler adı verildi. 1804’de ve 1807’de iki asteroit daha (Juno ve Vesta) bulundu; 1845’te Astraea’- nın bulunmasına kadar herhangi bir yeni asteroit saptanmadı. 1847’ den bu yana ise, her yıl en az bir yeni asteroit bulunmaktadır. 380 yeni asteroit bulunan yıllar bile vardır.
Araştırmada fotoğraf tekniklerinin kullanılmaya başlanmasından . bu yana, bulunan asteroitlerin sayısı büyük ölçüde artmıştır. Birçok asteroitin yörüngesi, tutulum üstünde bir noktada kesişir. Bu yüzden tutulumu hemen yakınından çevreleyen bölgenin fotoğrafı çekildiğinde asteroitler kolaylıkla tanınabilir. Birkaç saatlik bir poz verme süresi, yıldızları parlak noktalar olarak gösterir. Bu alan üstünde asteroitler, parlak izler olarak görünür.
Daha az parlak olan asteroitleri bulmak için etkili bir yol, asteroitlerle aynı hızla hareket eden bir araçla gökyüzünün fotoğrafını çekmektir. O zaman yıldızlar birer çizgi olarak belirirken, asteroitler parlak diskler olarak görünürler.