3 Aralık 1591’de Hamburg’da imzalandı. Yangında uğranılacak maddi zararı tazmin etmek üzere hazırlanan bu ilk “poliçe”nin üzerinde, 101 kişinin imzası vardı. Çoğu bira üreticisi olan bu kişilerden herhangi birisi, yangın sonucu mal varlığını yitirirse, bu kaybı karşılamayı taahhüt ediyordu. Bu amaçla bir fon kuruldu ve düzenli olarak fona aidat yatırıldı. 1637 yılından itibaren bu fon, Kent Meclisi’nin denetimine geçti.
Babilliler’in M.Ö. 1800 yıllarında geliştirdiği Hammurabi Kanunları, sigortanın bilinen ilk hukuki şeklini içeriyordu. Buna göre, bir kervana haydutların saldırması halinde, zarar kervan sahipleri arasında bölüşülür.
Antik Yunan ve Roma medeniyetlerinde bir tür nakliyat sigortası vardı. Gemi sahipleri, ticaret seferine çıkacakları zaman sermaye olarak deniz ödüncü denilen bir borç alırlardı. Eğer gemi sağ salim geri dönerse, gemi sahibi deniz ödüncünü misliyle geri öderdi. Ancak gemi yolda batarsa, deniz ödüncü gemi sahibinde kalırdı.
Yine aynı dönemde, Rodos Kuralları denilen bir düzenlemeyle müşterek avarya kavramı ortaya çıktı. Buna göre, kaptan bir tehlikeyle karşılaştığında gemisini kurtarmak için yükün bir kısmını denize atarsa, bu zarar gemi ve yük sahipleri arasında paylaşılırdı.
14. yüzyılda, Cenevizliler tarihte sigortaya özgü (diğer ticari konuları içermeyen) ilk sözleşmeleri yaptılar.
15. yüzyılda İspanya’da sigorta hukukuna ilişkin ayrıntılı düzenlemeler yapıldı. 1435 ve 1436 yıllarında kabul edilen iki kararname ile nakliyat sigortalarına dair kurallar kondu.
17. yüzyıldan itibaren İngiltere’de ilk sigorta şirketleri kurulmaya başladı. O zamana dek sigorta işi tüccarlar tarafından yapılıyordu. Ancak 1666’da 13.200 ev ve 87 kiliseyi yok eden Büyük Londra Yangını sonrasında öyle büyük zararlar oluştu ki, sadece yangın sigortası üzerine uzmanlaşan sigorta şirketleri kuruldu. Önemli bir ticaret merkezi olan Londra, bu yüzyıldan itibaren dünya sigortacılığının önde gelen şehri haline geldi.
17. yüzyılın sonlarına doğru, Londra’nın dünya ticaretindeki artan önemi nedeniyle, bu şehirde nakliyat sigortacılığı konusunda da önemli bir talep doğmaya başladı. 1680’lerin sonuna doğru Edward Lloyd, Londra’da denizcilerin gittiği bir kahvehane açmıştı. Kahve, zamanla gemilerini veya yüklerini sigorta ettirmek isteyenler ile bu riskleri kabul etmek isteyenlerin buluşma noktası halini aldı. Lloyd’s, zamanla kahvehaneden nakliyat ve özel riskler konusunda uzmanlaşmış dünya çapında bir sigorta borsası haline dönüştü.
Mucit ve siyaset adamı Benjamin Franklin, ülkesi ABD’de sigortacılığın gelişmesi için çaba gösterdi. Kurduğu sigorta şirketi, yangına karşı sigorta yaptığı gibi, sigortalıları yangın riskine karşı bilinçlendiriyor, yüksek riskli ahşap binaları sigortalamıyordu.